利文斯敦在格拉斯哥学医的时候，曾决定要到中国去做传教士。但是帕默斯顿的“鸦片战争”使他不得不放弃这个目标。后来他通过伦敦传教会认识了罗伯特·莫法特(莫法特从1817年1月起就在南非洲为该传教会工作)。“黑暗大陆”的召唤吸引着利文斯敦。早在1841年，他成为医生后不久，就来到莫法特在库鲁曼(在今天南非的开普省)的传教总部。不久，伦敦传教会命令传教士深入到内地去，利文斯敦听到这个消息，感到“说不出的高兴”，立刻进入今天称为贝专纳的地方。他在马博察住了四年，收集到卡拉哈里沙漠另一边的大量情况。格里夸的商人以前去过那里，到科洛洛族迁移到巴罗策兰时就开辟出几条通道。布尔人也带回了许多关于内地的传说，他们在大迁徙时曾越过奥兰治河直到林波波河，甚至更远的地方。利文斯敦一向讨嫌布尔人，因为他们虐待非洲人(反过来布尔人也恨利文斯敦，抢劫他在科洛本的传教会)。利文斯敦写道：“谁将深入到非洲内地去呢？”

1849年利文斯敦第一次穿过卡拉哈里沙漠，该年8月到达恩加米湖，即赞比西河以南二百哩一望无际的水域。与利文斯敦同行的有两个狩猎家，威廉·奥斯韦尔和芒戈·默里。这是一次具有决定意义的事件，一个从纺织作坊出来的孩子开始了他的具有历史意义的旅行。第二年他带上妻子玛丽(罗伯特·莫法特的女儿)和小孩，再次穿过卡拉哈里。他的目的地是巴罗策河谷，科洛洛族的统治者塞比图安淮备在那里接待他。但是利文斯敦的孩子和仆人在恩加米湖畔得病发烧，于是他的希望落了空。玛丽·利文斯敦显然由于旅途艰辛，身体受到严重影响，当时她正怀孕(孩子在科洛本出生后没有几个星期就死了)，脸上显得疲乏无力。然而利文斯敦并不泄气，决心带上家属(他的妻子又一次怀孕)一道进行第三次远征。